机器人足球比赛场地设计要求及使用方法（二对2）

2v2 机器人足球规则

一、游乐场

1、“2v2”机器人足球场地图（见图1）

2、“2v2”机器人足球场地规格

1）场地长122厘米，宽183厘米。

足球场周边（包括球门后方）有一堵墙，墙高14cm，墙漆成哑黑色。

2）场地四个角全部为三角形角（避免死角），角墙边长为8厘米。 （见网站地图）

3）场地的基材覆盖着一张亚光、灰度印刷的场地纸（可从相关制造商处获得）。

4)球场的球门宽度为45cm，位于球场底线（窄边）的中央。球门的后壁、侧面和基材必须涂上哑光灰色（75% 哑光白和 25% 哑光黑）

4)

5)场地上有 5 个发球点，如果比赛中场休息足球比赛规则详解，裁判会将机器人或足球放在这些发球点。其中一个发球点位于场地中央，另外四个发球点位于四个角附近。在 2 对 2 比赛场地中，发球点距离球门柱的距离

在球场中央约45厘米处，这些发球点用蓝色十字标记。 （如果中断发生在龙门区域，将球放在离龙门最近的球座上；如果发生在场地中间，将球放在中心球座上。）

6）无论比赛还是练习，比赛场地都应水平放置在工作台或地板上。建议各队设计的机器人应能应对场地表面3mm的轻微波动。

3、“2v2”机器人足球比赛的要求是低照度，冷光源，场地要远离磁场。

提示：由于各个赛场环境的差异，建议各队的机器人设计应能适应各种光照和磁场条件。

二、机器人设计要求

1、参赛队伍使用的“2 on 2”足球机器人的设计和建造必须是由参赛队员激活后可以自动控制的足球机器人。禁止任何遥控器。机器人的搭建、设计、制作和编程主要由参赛队员（学生）完成。

2、“2 on 2”足球比赛机器人的直径和高度不超过22cm，高中和初中组重量不超过2.5kg，以及1.小学组5公斤。

3、“2 on 2”足球机器人的控球区是指与机器人相连的任何突出部件所形成的内部空间。它的设计

要求是球不能在控球区内更深

2 厘米。 （参见插图 2）

4、无论参赛机器人的设计、加工、制造如何

写作或编程应由参与的学生完成

本次比赛禁止使用完整的商用现成套件

安装足球机器人参加比赛，禁止任何遥控方式

操纵机器人的部件，机器人部件可以用胶水、螺丝等固定。所有参赛机器人必须单独装饰或标记，以便容易识别为同一团队的机器人。机器人的身体颜色和发光体不得影响其他机器人的光感读数。 LEGO光电传感器的发射管必须盖好，推荐使用BLUE TAC。

三、具体规则：

1、2v2机器人足球比赛，每队2人，比赛只能使用2台机器人。

2、在比赛战术的应用中，如果使用守门员，守门员不仅要单向或左右移动，还要能够全方位移动，尤其是向前移动，并且守门员应具备向前拦截的能力，以及在距球门45厘米的开球点以外拦截球的能力。如果守门员对踢出的球没有反应，他们将被视为“损坏的机器人”。

3、 比赛期间，负责进攻的机器人不得破坏场上的足球。如果机器人损坏了足球，该机器人将被暂停并被视为“损坏的机器人”。经裁判许可，队员可以及时对机器人进行相应的调整，防止同样的情况再次发生。如果机器人再次损坏足球，将取消比赛资格。

4、“2 对 2”机器人足球比赛将采用可均匀发射红外光的电子“足球”。本次比赛将使用以下“足球”作为比赛用球：Wiltronics研究中心制造的MK2红外线球、日本EK公司制造的ROBOSoccer红外线球（邮箱：[email protected]）和国产红外线球一个电子“足球” ”的光。比赛过程中，每支球队都会带上属于自己的“足球”。

5、正式比赛前，各队参赛机器人需经过评委资格审查。

资格认定流程及内容：

1）每个队员都充分展开参赛机器人的任何突出部分；

2）裁判一一测量机器人的重量和体积（如果机器人有可向两个方向伸展的活动部分，必须在运行状态下连接机器人

检查）

3）不合格的机器人将在20分钟内进行限时调整。改造后的机器人经复检仍不合格，将取消比赛资格。

4）参赛队员需向裁判提供机器人设计、生产过程图像数据、材料清单及完整程序，并接受裁判赛前提问。

辩论内容：部分节目说明；机器人开发过程、材料选择和设计改进等 将机器人垂直放置在裁判要求的指定停车区5）如果机器人在比赛过程中被改装，参赛队必须重新检查.

6、比赛方式

比赛分为小组循环赛和决赛。

小组循环赛，胜3分，平1分，负0分

积分。小组排名第一的队伍晋级决赛。

决赛为单轮淘汰制，胜者晋级下一轮。

7、参赛队伍在正式比赛开始前半小时进入赛区报到机器人资格审查和辩论。

8、每场“2v2”机器人足球比赛的时长为10分钟，赛前给予球队2分钟的时间进行调整。整场比赛分为两半，每半时长5分钟，两半的计时将继续，中间不停（“被摧毁的机器人除外”）。

9、当球队迟到时，裁判会执行判罚，每迟到一分钟，该球队将被罚一球。如果一队在比赛开始后 3 分钟未出现，将失去比赛权，裁判可判对方 3-0 胜。

10、关于edge或tee的选择

上半场开始时，裁判会掷硬币，一方可以选择选边或开球。另一方接受剩余的选项。上半场没有正确开球的球队将在下半场开球。 11、“2v2”机器人足球比赛在上半场和下半场开球。开球时，所有机器人必须在自己的半场内，此时所有机器人必须停止。裁判将球置于场地中央。所有不踢球的机器人都必须离球30cm以上，不能放在球门线上或停在球门线后面。踢球的球员将机器人放在球附近。一旦两队都放置了他们的机器人，他们就不能移动。此时，裁判可以调整机器人的摆放位置。裁判吹哨后，所有机器人立即被队员激活。如果在裁判哨声响起之前，首先启动的机器人将被裁判移出场地并视为损坏的机器人。

“2v2”机器人足球比赛的开球是两脚球。开球队不得一脚将球直接踢入对方球门。

12、参加足球比赛的队员在正常情况下是不允许随意移动机器人的。每场比赛前，球队应指定一名队员担任队长（操作员），在规则允许的范围内或在裁判员的指导下，负责机器人的启动、撤离、移动和重新定位。其他队员在场地附近就座，经批准后方可进入场地执行裁判要求的指定任务。

13、关于球的运动

1）比赛中不允许机器人“持球”，这意味着通过阻挡足球的路径来完全控制球。例如，将球附在机器人上；机器人

用身体围住球，防止其他机器人接触球；或使用机器人身体的任何部位包围或尝试绕球。如果机器人移动时球停止滚动，或者如果球滚动并撞击机器人身体而没有反弹回来，则意味着球被困住了。唯一的例外是使用旋转盘，它提供使球向后旋转以将球保持在盘表面上的动力，也称为“运球”。机器人“运球”时，球进入运球装置的深度不得超过2厘米。 （从运球装置与球的接触点算起2cm）

2）球不得在机器人下方，足球必须在比赛期间始终可见，其他机器人必须能够触球。

14、进球和得分

1）进球的定义：当整个球完全越过球门线时进球。 （此时相当于球击中了龙门后壁）

2）目标判断：

A.球必须自由滚入球门才能算入球，否则视为“挤入”球门无效。当出现挤压时，裁判吹哨停止比赛并给出解释。当球门被宣布无效时，裁判将球送至最近的发球点后比赛重新开始。

B.机器人必须有明显的踢球或放球动作，否则视为“推球”。如果没有释放球的动作，当球被机器人控制向球门移动时，即使球短暂自由滚入球门，仍将被视为推射球门足球比赛规则详解，球门将无效。此规则唯一的例外是，如果机器人在球门前 15 厘米以内第一次触球或在与其他机器人碰撞后将球推入球门，则该球门有效

3）进球后，裁判吹哨，得分队得一分。进球后，失球方重新开球。

4）如果向球门移动的球在球门线上或球门区内与防守机器人发生碰撞，对方将被判罚球。

5）“乌龙球”将被对方视为进球，即使球被“挤”入球门。

15、 “游戏中断”。比赛过程中，如果出现接球、机器人损坏、多人防守、机器人犯规等情况，比赛可能会中断。此时，裁判可以叫停，将球移至落点，比赛继续进行。一般情况下，可以根据裁判的哨声停止比赛，但比赛时钟不会停止，所有情况都由裁判决定。当哨声响起时，所有机器人必须立即停止并返回指定位置。比赛中断后，裁判吹哨恢复比赛，所有机器人同时开始。

1）以下情况裁判可以鸣哨示意“进程中断”

A.当球被多个机器人接住，或者卡在机器人和墙壁之间，裁判认为它不能自由移动时，可以判断为“过程中断”。

B.当出现“挤球”现象时，裁判员应立即吹哨，示意“过程中断”。

C.比赛过程中，如果20秒内没有机器人触球，并且看起来没有机器人触球，可视为“进程中断”。

D.当其他意外情况发生时。

2）处理中断

A. “进程中断”发生后，裁判可以将球移动到最近的空发球点。

B.裁判可以尽可能少地移动被卡住的机器人，以恢复自由度。守门员保持原位。

C.当“进程中断”发生时，球门线后的所有机器人必须向前离开球门区

16、“受损机器人”的判断与处理

1）“破碎机器人”的判断

A.如果机器人在 20 秒内没有移动，对球没有反应，裁判将认为是损坏的机器人。

B.如果机器人卡在墙壁上，由于没有传感器对墙壁做出反应，不会被视为损坏机器人。

C.如果机器人连续返回球门区，裁判将视其为损坏机器人。 2）出现“机器人坏掉”的情况

A、裁判或球队可以将机器人移出场地。

B.损坏的机器人必须在一分钟后返回比赛场地。

C.经裁判同意后，损坏的机器人可以回到其出发位置附近的罚球点，但该点不应对其有利。

D.守门员可以回到球门前的区域。

E.在损坏机器人的出发、修理和更换期间，比赛可以继续进行，但如果损坏是与对方机器人发生碰撞，裁判可以选择中断比赛。

F。如果机器人自行翻滚，则视为损坏机器人，将被移出赛场；如果因为与其他机器人发生碰撞而翻倒，裁判会将其拉直并继续比赛。

17、“2v2”机器人足球游戏的“多人防守”

1）多人游戏的定义：多人游戏发生在多于一名防守队员进入靠近球门的区域并严重影响比赛时。

2）处理“多人防御”情况。当多人防守发生时，对游戏的影响

最小的机器人将被移动到最近的发球台，如果该机器人是守门员，则另一个机器人将被移动。

18、关于犯规

1）如果机器人使用设备或动作连续攻击或撞击另一个无法控制球的机器人，将被判犯规。被犯规的机器人将被判离场一分钟，犯规队（队长）将被犯规的机器人带走并调整，比赛继续进行。如果机器人连续犯规2次，将吃到红牌，取消比赛资格。

2）如果机器人因犯规动作而损坏，裁判将暂停比赛并在维修工作期间停止计时。

19、本次“2v2”机器人足球比赛不存在以下情况

1）没有任意球。

2）没有处罚。

3）没有越位规则。

4）比赛不会有加时赛。

20、换人，比赛全程严禁机器人换人。任何故意更换机器人的队伍将被取消比赛资格。

21、比赛中裁判说了算。任何不尊重裁判员或不服从裁判员裁决的行为，将给予黄牌警告，如果纠缠不休，将给予红牌并取消比赛资格。

22、如果双方队长都对比赛结果感到满意，他们必须在比赛结束时在成绩单上签字。

23、任何队教练（辅导员）干扰比赛或裁判的决定将被黄牌警告。若纠缠不休，将被红牌罚下，该队将被取消资格。

24、比赛期间，任何规则未尽事宜，由比赛裁判委员会决定。